什么拧螺丝、叠衣服、左勾拳右勾拳新余家具封边胶价格，都太常规操作了！

大伙不知道的是——

现在的机器人，已经能搬动几十公斤重的冰箱了：

个大蹲，把整台迷你冰箱狠狠抱起。

然后立刻扭着身子搬过来，放在工程师旁边，套动作真 · 手拿把掐。

（u1s1，这机器人的手，是真不怕夹啊… )

不关子。

中这个手不怕夹能大搬特搬冰箱的机器人，正是波士顿动力新代人形机器人—— Atlas。

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看到这场面，我是绷不住了。

网友们也绷不住了，下面这位老哥直接说出来了我的心声：

我真的需要个机器人，帮我摆脱那些伤髋又伤腰的重物（狠狠共鸣 ing）！！

还有网友把注意力转到了其他奇奇怪怪的地。

先夸嘴机器人厉害，结果放到了在哪儿买个线冰箱上：

人类负责躺平，机器人负责跑腿搬东西。

突然感觉，躺在床上等切自动送到嘴边、手边这事儿，好像也没那么科幻了？？

个会灵活「搬冰箱」的小小机器人

机器人整活儿大都看到过新余家具封边胶价格，但整来整去也非就是——

下下工厂、耍耍杂技、田径赛跑、酒店送送外这些，总的来说还是清的细巧活儿。

真不是厂商们不想搞点新鲜的…

主要还是目前机器人装的身体和大脑，不太支持小机器人们做重活儿。（doge）

大都知道，机器人确实能看到物理世界。

但扎心的是，仅靠摄像头反馈，小机器人们是法感知重量和接触力的… ..

不仅如此，目前大多小机器人干活儿时还只用手指操作，全身协调能力有点不太在行。

也正因为这样，过去那些偏看图学动作的训练法，碰到这种需要真实力量和复杂接触的任务，就很容易卡壳。

好巧不巧。

Atlas 这个小机器人，出生起的定位就是「为干重活儿」而生的。

说的直白点就是，Atlas 这套行云流水地搬运动作，像是在模拟咱们人类搬重物时的身体反应。

大生活中应该都有类似经历。

我们搬个特别沉的箱子时，其实很少只靠手指的力量硬拎。

反倒是会下意识地会用前臂、肱二头肌、腰腹和腿起狠狠发力！！

再加上碰到东西太沉时，我们还会不自觉先屈膝，把重物从地上顶到大腿前侧，再借助「身体支撑」完成搬运。

Atlas 搬冰箱的动作逻辑，其实也有点接近这个过程——

它真正执行任务时，并不是提前写死套伸手—抓取—抬起—放下的固定流程，而是在和冰箱接触、受力、移动的过程中不断调整。

它会先判断这东西大概有多沉、重心在哪儿、身体该怎么贴过去，再顺着冰箱的形状调整姿态。

进而让自己的躯干、手臂和腿起参与发力。

于是我们会看到新余家具封边胶价格，当 Atlas 抱起冰箱前有个明显的下蹲和贴近动作，be like：

此外很有意思的是，拍这段前，工程师还故意给冰箱加了点难度——

往里面塞了堆实验室杂物。

这就意味着，冰箱不只是重，里面的重量还不均匀，搬的过程中，杂物可能来回滑，重心也会跟着变。

不仅如此，Atlas 训练时面对的是 50-70 磅负载，大概 23-32 公斤。

但实战里，它搬起来的是台装满东西、总重过 100 磅的冰箱，也就是 45 公斤以上。

等于训练时让它练三十公斤，真上场直接加码到九十多斤，多出来那大截重量，人硬是稳稳接住了… ..

（Atlas：多说益，用段舞蹈表达下俺的进阶能耐吧～）

见识到这身本事的网友们，已经等不及了。

下面这位老哥，已经迫不及待让机器人给自己从冰箱里拿饮料了。

啊，说错了，应该是拿冰箱：

Atlas 是怎么练出搬冰箱这套动作的？

刚才说的都是 Atlas 在动作上的小伎俩。

但大也知道，Atlas 也不是上来就被丢到冰箱面前，自己硬悟的。

事实上技术团队教它搬冰箱，背后靠的是套参考轨迹、励函数、仿真训练、真机测试、迭代的强化学习训练路线。

步，就是先给它看个「参考动作」——

也就是让 Atlas 先知道：大概怎么靠近冰箱，泡沫板橡塑板专用胶怎么下蹲，怎么把身体贴过去，怎么抱住，再怎么起身转移。

这个参考动作可以来自人工遥控，也可以是段动画轨迹，Atlas 这次搬冰箱，用的就是段相对简单的动画轨迹。

but！光看遍示范，肯定不够。

就像人学搬东西，别人演示完了，你照着抬，可能下秒就发现：手滑了、腰顶不上、东西歪了。

于是在二步，工程师给 Atlas 设计了套「分规则」。

比如，冰箱要尽量稳稳待在手里，位置和向不能乱摆，搬的过程中，机器人和冰箱还会被施加些拉干扰，让它学会在意外发生时别偏离任务。

这步其实有点像教小孩端水，你不能只说把水端过去，还得告诉他，杯子别歪，水别洒。

励函数的作用也在这儿，它会告诉 Atlas，什么动作接近搬得稳，什么动作看就要翻车！！

接下来，才是整个训练量关键的地——「仿真」。

事实上 Atlas 不可能天天在实验室里摔冰箱、地板、撞工程师，所以大部分练习先放在虚拟世界里完成。

工程师会让它在 GPU 上并行跑大量仿真。

反复面对各种形形的冰箱：有的位置偏，有的重量大，有的地面滑，有的抓握状态别扭。

所以说，Atlas 在虚拟世界里还是提前吃了很多亏的……

这些变化的目的，就是不让它只会应付个标准答案。

以后真遇到重量、位置、摩擦都不样的物体，它也得能自己调姿态、找平衡、重新分配力量。

仿真里练得差不多，那就该到现实世界真刀真枪地练练了。

波士顿动力很喜欢句工程哲学叫—— build it, break it, fix it，也就是造出来，搞坏它，再修好它。（doge）

所以真机测试阶段，翻车反而很重要。

刚开始肯定有问题，手指滑了、冰箱抱起来歪了下、走两步崴脚了，这些都正常。

每个翻车现场，都被工程师老老实实记下来。

然后嘛——

翻车，回炉；再翻车，再回炉，再翻车，再回炉……

轮轮下来，Atlas 才慢慢从照着动作做，练到遇到变化也能自己调整。

这下，也是多少有点机器人版「肌肉记忆」内意思了。

后的后。

我瞎说的啊。

有没有可能——

我们这代人，是人类历史上后批需要自己搬重物的人类了？

（思路开，等机器人能帮我搬的那天，我就立刻把手机里的 XX 生活软件卸掉！）

参考链接：

[ 1 ] https://bostondynamics.com/blog/training-a-humanoid-robot-for-hard-work/

[ 2 ] https://x.com/BostonDynamics/status/2056346206318522731

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